U045D: 자율주행 시스템 제어 모듈 A에서 잘못된 데이터 수신

의미

수신 모듈이 자율주행 시스템(ADS) 제어 모듈 A에서 타당하지 않은 데이터를 감지했습니다. 주행 경로 계획, 주변 인식 융합 또는 액추에이터 명령이 타당성 검사를 통과하지 못해 거부되며, 자율 주행 모드가 제한되거나 운전자에게 제어권이 반환됩니다.

한눈에 보기

• 대체로 통신이 끊긴 시스템의 경고등이 켜집니다
• 엔진이나 변속기가 림프 모드(비상 주행 모드)로 전환될 수 있습니다

작동 원리

수신 모듈은 궤적, 주변 인식 또는 액추에이터 명령 데이터를 제공할 수 있는 자율주행 시스템(ADS) 제어 모듈 A의 메시지를 확인합니다. 메시지가 타당성 검사를 통과하지 못해 거부되면 U045D가 설정되므로 자율주행 기능이 저하되거나 운전자에게 제어권이 넘어갈 수 있습니다.

일반적인 원인

가능성이 높은 순서대로 나열되어 있습니다.

1. 모듈 내부 고장 또는 센서 입력값 변동
2. 부품 교체 후 소프트웨어 버전 불일치
3. 게이트웨이 모듈의 CAN 메시지 라우팅 오류

증상

• 여러 경고등이 켜질 수 있습니다
• 영향을 받은 모듈이 림프 모드로 전환되거나 작동을 멈출 수 있습니다
• 모듈에 따라 특정 기능이 작동하지 않습니다
• 진단 장비에 통신 고장이 표시될 수 있습니다

진단 방법

1. 모든 모듈을 스캔하고 프리즈 프레임 데이터를 저장해 U045D를 기록한 모듈을 확인하고 같은 시점에 ADS, 센서 또는 통신 고장이 기록되었는지 살펴봅니다.
2. ADS 제어 모듈 A의 라이브 데이터에서 궤적, 센서 융합 및 액추에이터 명령 값이 누락되었거나 타당하지 않거나 차량 조건과 일치하지 않는지 확인합니다.
3. 모듈 A의 커넥터, 배선, 전원 및 접지를 점검하고 관련 센서 연결부에 손상, 단자 풀림 또는 물 유입이 있는지 확인합니다.
4. ADS 모듈 교체 또는 소프트웨어 업데이트 후 문제가 발생했는지 확인하고 모듈 A의 차량 구성과 소프트웨어 호환성을 점검합니다.
5. 유효하지 않은 메시지가 계속되면 CAN 통신과 게이트웨이 라우팅을 확인한 다음 제조업체 진단 절차에 따라 모듈 A와 입력을 점검합니다.

일반적인 해결 방법

• 손상되었거나 제대로 체결되지 않은 모듈 A 커넥터 또는 배선을 수리합니다.
• 교체 또는 업데이트 후 ADS 소프트웨어나 구성 불일치를 바로잡습니다.
• 점검으로 타당하지 않은 데이터의 원인이 확인되면 센서 입력 또는 회로를 수리합니다.
• ADS 모듈 A 메시지에 영향을 주는 CAN 네트워크 또는 게이트웨이 라우팅 고장을 수리합니다.
• 내부 고장이 확인되면 ADS 제어 모듈 A를 교체합니다.

계속 운전해도 되나요?

이 고장이 활성화된 동안 자율주행 기능에 의존하지 마십시오. 제어권을 넘겨받을 준비를 하고 인계 경고가 나타나면 즉시 따르십시오. 시스템을 안전하게 해제할 수 없거나 차량의 움직임이 비정상적이면 안전한 곳에 정차하고 도움을 요청하십시오.