U05BD: 自己位置推定・マッピングモジュールから無効なデータを受信

意味

受信側モジュールが、自己位置推定・マッピングモジュール（HDマップ／SLAM ECU）から妥当でないデータを検出しました。位置または地図属性の値が妥当性チェックに適合せず、拒否されています。

仕組み

自己位置推定・マッピングモジュールは、車両の位置情報を高精度な地図データと結合し、その位置と地図の属性を他のシステムと共有します。このコードは、受信モジュールがそれらの値を妥当ではないと判断して拒否した場合に設定され、正確な位置や地図の文脈に依存する機能に影響を与える可能性があります。

主な原因

可能性の高い順に記載しています。

1. モジュール内部の故障、またはセンサー入力のドリフト
2. 交換後のソフトウェアバージョン不一致
3. ゲートウェイモジュールがCANメッセージを誤ってルーティングしている

症状

• 複数の警告灯が点灯することがあります
• 該当モジュールがフェイルセーフモードに移行する、または停止することがあります
• モジュールに応じて特定の機能が作動しなくなります
• 診断機に通信系の故障が表示されることがあります

診断方法

1. すべてのモジュールをスキャンし、フリーズフレームデータを保存して、どのモジュールが自己位置推定およびマッピングデータを拒否したか、および関連する位置やADASの障害が存在するかどうかを特定します。
2. どの位置依存機能が使用不可になっているかを確認し、特定のエリアや最近の地図またはモジュールの変更後に障害が発生するかどうかを確認します。
3. スキャンツールのステータスで位置または地図データの妥当性を確認し、車両の報告された位置および動作条件と比較します。
4. 自己位置推定・マッピングモジュールのコネクターおよびアクセス可能な配線に緩み、損傷、または腐食がないか点検します。
5. モジュール間の位置または地図メッセージを中断させる可能性のある、関連するCANまたはゲートウェイの障害を確認します。
6. モジュールまたは地図ソフトウェアが最近アップデートまたは交換された場合は、ソフトウェアのバージョンと車両の設定を確認します。

一般的な修理方法

• 緩んだ、損傷した、または腐食したモジュールの配線やコネクターを修理します。
• 位置または地図メッセージのルーティングが間違っている場合は、ゲートウェイのルーティングまたはネットワーク設定を修正します。
• モジュールまたは地図データを車両に必要なバージョンにアップデートまたは設定します。
• 位置または地図の出力が妥当ではなく、内部の故障が確認された場合は、自己位置推定・マッピングモジュールを交換します。

運転を続けても大丈夫ですか？

車両の運転は可能ですが、位置情報に依存するドライバーアシスタンスやナビゲーション機能が制限される場合があります。道路状況、車線位置、または右左折を判断するために、地図ベースのプロンプトや支援に頼らないようにしてください。