U045D: 自動運転システムコントロールモジュールAからの無効なデータ受信

意味

受信側モジュールが自動運転システム（ADS）制御モジュールAから妥当でないデータを受信しました。走行軌道の計画、センサー情報の統合、またはアクチュエーターへの指令が妥当性検査に不合格となって拒否され、自動運転機能が制限されたり、運転操作がドライバーに引き継がれたりします。

概要

• 通常、通信が失われたシステムの警告灯が点灯します
• エンジンやトランスミッションがフェイルセーフモード（リンプモード）に入る場合があります

仕組み

受信側モジュールは、走行軌跡、周囲認識、アクチュエーター指令のデータを供給する場合がある自動運転システム（ADS）コントロールモジュールAからのメッセージを確認します。これらのメッセージが妥当性チェックに合格せず拒否されると、U045Dが設定され、自動運転機能が低下したり、運転者に操作を引き継いだりする可能性があります。

主な原因

可能性の高い順に記載しています。

1. モジュールの内部故障またはセンサー入力のズレ
2. 交換後のソフトウェアバージョンの不一致
3. CANメッセージのルーティングを誤っているゲートウェイモジュール

症状

• 複数の警告灯が点灯する場合がある
• 影響を受けたモジュールがリンプモードに入るか、停止する場合があります
• モジュールに応じて特定の機能が作動しなくなる
• 診断機（スキャンツール）に通信不良が表示される場合がある

診断方法

1. 全モジュールをスキャンし、フリーズフレームデータを保存して、U045Dを記録したモジュールと、同時にADS、センサー、通信の故障が記録されたかを特定します。
2. ADSコントロールモジュールAのライブデータで、走行軌跡、認識情報の統合、アクチュエーター指令の値が欠落、妥当でない、または車両状況と不整合でないか確認します。
3. モジュールAのコネクター、配線、電源、アースを点検し、関連センサーの接続部に損傷、端子の緩み、水の侵入跡がないか確認します。
4. ADSモジュールの交換またはソフトウェア更新後に問題が発生したか確認し、モジュールAの車両設定とソフトウェア互換性を確認します。
5. 無効なメッセージが続く場合は、CAN通信とゲートウェイ中継を点検してから、メーカーの診断手順に従ってモジュールAと入力を試験します。

一般的な修理方法

• モジュールAのコネクターまたは配線の損傷、接続不良を修理します。
• 交換または更新後のADSソフトウェアや設定の不整合を修正します。
• 点検で妥当でないデータの原因と特定されたセンサー入力またはその回路を修理します。
• ADSモジュールAのメッセージに影響するCANネットワークまたはゲートウェイ中継の故障を修理します。
• 内部故障が確認された場合はADSコントロールモジュールAを交換します。

運転を続けても大丈夫ですか？

この故障が有効な間は自動運転機能に頼らず、操作を引き継げるようにし、引き継ぎ警告があれば直ちに従ってください。システムを安全に解除できない場合や車両の挙動が異常な場合は、安全に停車して支援を手配してください。