U05BD: 从定位和测绘模块收到无效数据

含义

接收模块检测到来自定位与建图模块（高清地图 / SLAM ECU）的不合理数据。位置或地图属性值未通过合理性检查，因此被拒绝。

工作原理

定位和测绘模块将车辆位置信息与高精地图数据结合，并向其他系统共享位置和地图属性。当接收模块发现这些值不合理并将其拒绝时，会设置此代码，依赖精确位置或地图信息的功能可能受到影响。

常见原因

可能性最高者居前。

1. 模块内部故障或传感器输入漂移
2. 更换后的软件版本不匹配
3. 网关模块错误路由CAN报文

症状

• 多个警告灯可能会点亮
• 受影响的模块可能会进入跛行模式或关闭
• 受影响模块不同，失效的具体功能也不同
• 诊断仪可能会显示通信故障

如何诊断

1. 扫描所有模块并保存定格数据，确认哪个模块拒绝了定位和测绘数据，以及是否存在相关位置或 ADAS 故障。
2. 检查哪些依赖位置的功能不可用，并记下故障是否出现在特定区域，或是否发生在近期地图或模块变更之后。
3. 使用扫描工具检查模块的位置或地图数据有效性状态，并与车辆报告的位置和运行状况比较。
4. 检查定位和测绘模块的连接器和可触及线路是否松动、损坏或腐蚀。
5. 检查相关 CAN 或网关故障，这些故障可能中断模块间的位置或地图消息。
6. 如果近期更新或更换了模块或地图软件，请确认软件版本和车辆配置。

常见修复方法

• 修理松动、损坏或腐蚀的模块线路和连接器。
• 如果位置或地图消息路由错误，修正网关路由或网络配置。
• 将模块或地图数据更新或配置为车辆所需的版本。
• 如果定位和测绘模块的输出仍不合理且确认存在内部故障，则予以更换。

我可以继续开车吗？

车辆可能仍可驾驶，但依赖位置的驾驶员辅助或导航功能可能受到限制。不要依赖地图提示或辅助功能来判断道路状况、车道位置或转弯。