U045D: 从自动驾驶系统控制模块 A 接收到无效数据

含义

接收模块检测到来自自动驾驶系统（ADS）控制模块 A 的不合理数据。轨迹规划、感知融合或执行器指令未能通过合理性检查而被拒绝；自动驾驶模式降级或将控制权交还给驾驶员。

概览

• 通常会点亮发生通信中断的系统警告灯
• 发动机或变速箱可能会进入跛行模式

工作原理

接收模块会检查来自自动驾驶系统 (ADS) 控制模块 A 的消息，该模块可提供轨迹、感知或执行器指令数据。当这些消息未通过合理性检查而被拒绝时，会设置代码 U045D，此时自动驾驶功能可能会降级或将控制权交还给驾驶员。

常见原因

可能性最高者居前。

1. 模块内部故障或传感器输入漂移
2. 更换后软件版本不匹配
3. 网关模块路由 CAN 报文错误

症状

• 多个警告灯可能会点亮
• 受影响的模块可能会进入跛行模式或关闭
• 具体功能可能会因模块而无法工作
• 诊断仪可能会显示通信故障

如何诊断

1. 扫描所有模块并保存冻结帧数据，以确定哪个模块记录了 U045D，以及是否同时记录了 ADS、传感器或通信故障。
2. 查看来自 ADS 控制模块 A 的动态数据，检查轨迹、感知融合和执行器指令值是否存在缺失、不合理或与车辆状况不一致的情况。
3. 检查模块 A 的连接器、线束、电源和接地情况，并检查其相关传感器连接是否有损坏、端子松动或进水。
4. 检查该问题是否发生在 ADS 模块更换或软件更新之后，然后验证模块 A 的车辆配置和软件兼容性。
5. 如果无效消息持续存在，请在按照制造商的诊断程序测试模块 A 及其输入之前，检查 CAN 通信和网关路由。

常见修复方法

• 修理受损或插接不良的模块 A 连接器或线束。
• 纠正更换或更新后的 ADS 软件或配置不匹配问题。
• 如果测试确定了不合理数据的来源，则修理故障传感器输入或其电路。
• 修理影响 ADS 控制模块 A 消息的 CAN 网络或网关路由故障。
• 如果确认内部故障，则更换 ADS 控制模块 A。

我可以继续开车吗？

在此故障激活时，请勿依赖自动驾驶功能；随时准备接管车辆，并立即遵循任何交接警报。如果系统无法安全退出或车辆行为异常，请安全停靠并安排救援。